Sie müssen unterscheiden zwischen einer Schenkung und einer Erbschaft. Wenn Sie und Ihre Frau der Tochter das Haus schenken, steht Ihrer Tochter (nur) ein persönlicher Freibetrag zu. Dieser beträgt für jede Schenkung eines Elternteils 400 000 Euro und kann alle zehn Jahre neu in Anspruch genommen werden. Sofern das Haus Ihnen beiden hälftig gehört und Sie sich auch noch ein Nießbrauchs- oder Wohnrecht vorbehalten, würden jeder von Ihnen beiden Ihrer Tochter weniger als 200 000 Euro schenken, da der Nießbrauch oder das Wohnrecht den Wert der Schenkung verringern. Eine Schenkungsteuer fiele für Ihre Tochter nicht an und sie könnte mit dem Haus grundsätzlich machen, was sie will. Ob sie es nach der Schenkung selbst bewohnt, verkauft oder vermietet, ist für die Schenkungsteuer grundsätzlich unerheblich. Eine nachträgliche Steuer fiele insoweit nicht an. Wenn Sie aber den Nießbrauch oder ein Wohnrecht haben, kann Ihre Tochter nicht so einfach über das Haus verfügen, da das Nutzungsrecht (und beim Nießbrauch auch die Nutzungserträge) ja Ihnen zustehen. Verzichten Sie später auf das Nießbrauchs-/Wohnrecht, wäre das eine weitere Schenkung in Höhe des Wertes des Nutzungsrechts. Solange Sie dabei aber innerhalb des Freibetrages von 400 000 Euro bleiben, fiele keine Steuer an.
Wenn Ihre Tochter das Haus erben würde, wäre dies unter bestimmten Voraussetzungen – zusätzlich zu dem persönlichen Freibetrag von 400 000 Euro – erbschaftsteuerfrei. Das Haus müsste dazu bis zum Erbfall vom Erblasser zu eigenen Wohnzwecken genutzt worden sein und die Erbin müsste es unmittelbar nach dem Erbfall zu eigenen Wohnzwecken nutzen. Überdies gilt die Steuerbefreiung bei Kindern als Erben nur bis zu einer Wohnfläche von 200 Quadratmetern. Wenn der Erbe das Haus dann innerhalb von zehn Jahren nicht mehr zu eigenen Wohnzwecken nutzt – also zum Beispiel vermietet oder verkauft –, fällt die Steuerbefreiung rückwirkend weg. An diesen Fall hatten Sie bei Ihrer Frage wohl gedacht, er gilt aber, wie gesagt, nur bei Erbschaft und nicht bei einer Schenkung.