Ursula Lehr wurde am 5. Juni 1930 in Frankfurt am Main geboren. Sie studierte dort und in Bonn Psychologie, Philosophie, Germanistik und Kunstgeschichte. An der Philosophischen Fakultät Bonn habilitierte sie sich 1968 als erste Frau. 1976 übernahm sie den an der Universität neu geschaffenen Lehrstuhl für Entwicklungspsychologie, bevor sie zehn Jahre später nach Heidelberg berufen wurde. Lehr, die sich außer mit Altersfragen auch intensiv mit der Vereinbarkeit von Familie und Beruf beschäftigt hat, trat 1986 der CDU bei und gehörte von 1990 bis 1994 dem Deutschen Bundestag an. Im Dezember 1988 folgte sie als Seiteneinsteigerin auf Rita Süssmuth (CDU) an der Spitze des Bundesministeriums für Jugend, Familie, Frauen und Gesundheit.